2026,48(9):332-334
摘要:
针对连续变化目标导致传统点到点轨迹需频繁重规划的问题,文中提出了一种基于相对可达域的加加速度约束在线轨迹生成方法。首先,建立执行机构与目标之间的三阶相对运动模型,推导加速度与加加速度约束下的最小相对制动距离,并利用目标运动包络构造鲁棒相对可达域;其次,以参考加加速度、目标前馈加加速度、制动加加速度及可行区间边界构成固定候选集,逐周期生成插补点。三维空间抛物线算例结果表明,在1 ms控制周期、14.142 mm初始跟踪误差条件下,三维位置均方根误差为2.740 mm,各运动量均未超出约束边界;500组随机测试的平均三维均方根误差为4.650 mm,全部满足约束要求,验证了所提方法在动态目标跟踪中的有效性与鲁棒性。